Adept technology Adept XSYS Guía de usuario descargar pdf (Pagina 6)

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6 AdeptViper s650s/850 Robot User’s Guide, Rev A

2.14 Risks Due to Incorrect Installation or Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.15 What to Do in an Emergency Situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 Robot Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.1 Unpacking and Inspecting the Adept Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Before Unpacking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Upon Unpacking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2 Environmental and Facility Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.3 Transporting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Precautions in Transporting Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Transport Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.4 Mounting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.5 Grounding the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.6 Description of Connectors on Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.7 Air Lines and Signal Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.8 Designing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Mass of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Center of Gravity Position of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Moment of Inertia Around J4, J5 and J6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4 System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.1 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.2 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.3 Installing the PA-4 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.4 Connecting 3-Phase AC Power to PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

PA-4 3-Phase Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Connecting the PA-4 3-Phase AC Power Cord to AC Supply . . . . . . . . . . 43

Typical 3-Phase AC Power Installation Diagrams. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.5 Connecting 1-Phase AC Power to PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

PA-4 1-Phase AC Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Connecting the PA-4 1-Phase AC Power Cord to AC Supply . . . . . . . . . . . 45

Typical Single Phase, 220 VAC Power Installation Diagrams . . . . . . . . . . . . 47

5 System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.1 System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.2 Learning to Program the Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5.3 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

5.4 Installing Axis Labels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5.5 Caution Label on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

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